1 июля 1942 года пришел приказ эвакуироваться в тыл. Но далеко уехать не удалось: за Алексеевкой уже были немцы, и Антонина Петровна пешком направилась в сторону Россоши. Добралась до Воробьевского райвоенкомата и попросилась с добровольцами на фронт. Её просьбу удовлетворили и направили в распоряжение воинской части в Бутурлиновку. 

Так, с 17 июля 1942 года начала свой отсчет фронтовая биография Антонины Петровны. Она стала санинструктором противотанковой роты 16-й мотострелковой бригады, приданной 25-му танковому корпусу. После ранения и лечения в госпитале города Балашова ее направили в прифронтовой эвакогоспиталь № 1084, с которым прошла Киев, Ужгород, Карпаты, Польшу и Чехословакию, где и встретила светлый победный час. 

Уже после войны Антонина Петровна работала в учреждениях здравоохранения Волоконовского района. С 

1949 по 1952 годы работала заведующей детскими яслями Волоконовского кирпичного завода, а с 1952 года - заведующей здравпунктом этого же предприятия. Продолжила свою работу в районной больнице медсестрой физиотерапевтического кабинета с 1970 по 1981 годы, откуда ушла на заслуженный отдых. Она является почетным донором, за что имеет немало благодарностей от Комитета Красного Креста. 

Антонина Петровна Есаулова имеет боевые награды: орден Отечественной войны 1 степени, медаль «За боевые заслуги», гвардейский знак, нагрудный знак «Отличник санитарной службы», медали за взятие городов, юбилейные, благодарности от Комитета Красного Креста, благодарности Верховного Главнокомандующего.